Nógrád megye legészakibb települése, az Ipoly bal partján terül el, határában kezdődik a folyó völgyének magyarországi szakasza, amely itt keresztezi a szlovák-magyar szárazföldi országhatárt. Budapesttől 140 km-re, a megyeszékhelytől, Salgótarjántól 26 km-re található. 

1332 és 1337 között említették első ízben a községet Tarnócz néven a pápai tizedjegyzékben. Ez azt bizonyítja, hogy volt plébániája. A XIV-XV. században Tasnoch, Tamulch, Tarnouk és Tharnócz névalakban szerepel a régi iratokban, dokumentumokban. 1492-ig a Dicsőszentmártoni, a Kizdi és a Tarnóczi családok birtokolták. 1499-ben a Tarnóczi család tagjai osztoztak rajta. 1558-ban Berényi András, Zerdahelyi István, Pelinyi Bálint és Muraközy Mátyás nyerték adományul Ferdinánd királytól. Ekkor 11 összeírt házzal Pilinyi Ferenc szolgabíró járásához tartozott, de 4-5 év múlva már a szécsényi szandzsák területéhez sorolták, török hódoltsági faluként adózott Tarnofcse néven. A XVII. század elején 20-24 magyar család élt a faluban. Ebben az időszakban épültek a legrégebbi kúriák, amelyek közül a legnevezetesebbek a Baán-, a Jankovich-, a Woxith-Horváth házak voltak. A Jankovich- kúriában 1970-ig működött a falu régi iskolája. A török kiűzése, Rákóczi kurucvilága után a XVIII. század 20-30-as éveiben Tarnócz már újratelepült, virágzó falu volt, ahol 24 magyar háztartást írtak össze. Hírneves is, mert a vármegyei közigazgatás ebben az időben különböző helyeken megtartott vármegyei közgyűlései közül egyet 1727-ben Tarnóczon tartott meg.

Az Ipoly folyón vízimalom működött. 1874-ben tragikus tűzeset pusztított a községben, melynek következtében a falu leégett. Ebben az időben 813-an éltek itt. 1896-tól, az 1892-ben Aszódtól Gyarmatig meghosszabbított vasútvonal az Ipoly völgyének mentén már Szécsényen, Tarnócon át Losoncig vitte az utasokat, teherárukat. A falu az 1873-as községtörvénytől kezdődően egészen 1950. január 31-ig kisközség volt. Ezt követően 1951. február 1-től 1973. április 30-ig önálló községi tanács irányította a község közügyeit. 1973. május 1-től Litke társközsége volt a rendszerváltozásig. 1990-től közigazgatásilag önálló település, amelynek mindennapi életét választott polgármester és képviselő-testület irányítja.