A legősibb idők óta lakott, találtak erre kőkori és bronzkori leleteket, hamar megtelepedtek itt honfoglaló eleink is. Csitárt már a XIV. században említik, s közel mai formájában. Pontosan nem tudni, honnan ered a neve, úgy sejtik, a honfoglaló magyarokkal érkező mohamedánok telepedtek meg errefelé, s tőlük származik, miként a közeli Mohoráé szintén. Mások szláv gyökerűnek gondolják, pajzskészítőt jelent szerintük a szó, ami szintén indokolható, a király útvonala elment erre, s az utazást kiszolgáló iparosok, így pajzskészítők is élhettek itt. A vidék a korai századokban a Kacsics nemzetségé volt, majd Szécsényi Tamás kapta meg Károly Róberttől, utána az Ország és Lossonczy családok, később pedig az esztergomi érsekség is osztozott rajta kisebb birtokosok mellett. A török időkben a Kis- és Nagy-Csitár településrészek közül a kisebb elnéptelenedett, s a megkülönböztetés okafogyottá vált.

Érdemes végigsétálni a Csitár-patak kettészelte, völgybe zárt hangulatos kis településen, s érdemes fölsétálni a Gárdony felé vivő út mentén található temetődombra, ahonnan szép kilátás nyílik a falura. Belátható innen a Naszály, a Karancs, a Börzsöny, a kanyargó Ipoly és ártere. Tavasszal a „cindróka” virágzás látványa a csupasz lejtőkön megragadó élményt nyújt. Nyaranta évről-évre gyönyörködhetünk a gyurgyalagok színes látványában, akik a „homokosban” találták meg költőhelyüket. , azon túl pedig az Ipoly völgyére.