Karancsság a Ménes-patak völgyébe települt község, Budapesttől 110, a megyeszékhelytől, Salgótarjántól 14 kilométerre, szép dombvidéki környezettel rendelkezik északról és délről egyaránt.

Karancsság területén már a honfoglalás előtt település volt. A községről az első írásbeli említés az 1201-1235-ben kelt Váradi Regestrunumban található. Eszerint a Naugrád provinciában lévő (Karancs-) Ság és Halászi falvak összes lakosa perre ment 13 várjobbágy ellen, akik a két falu lakosainak ingóságát elpusztítva, 60 márkányi kárt okoztak. 

A település akárcsak az egész környék a Zách nemzetség ősi birtoka volt. A XIV. század első harmadában Zách Felícián birtokolta, de miután ő a Károly Róbert és családja ellen elkövetett, 1330. április 17-ei visegrádi merényletéért életével fizetett, összes javát elkobozták, s így Karancsság is a koronára szállt. I. Károly király 1332-ben a községet is az Ákos nembeli Cselen fia Sándor fia János királynéi étekfogó-asztalnok mesternek, a Méhi család ősének adományozta. I. Nagy Lajos király 1348-ban a falut vásártartási joggal ruházta fel. Más források szerint a vásár,- illetve a piactartási - Endrefalvára érvényes - jogot Szécsényi Tamás királyi beleegyezéssel Cselenfi János (Karancs-) Ság nevű falujának adta. Ebben az időszakban a faluban alig lehetett több 20-30 háznál.
Egy 1374-ből fennmaradt forrás szerint a lakosság szőlőműveléssel foglalkozott, a megtermelt szőlőt az északabbra fekvő, szőlőművelésre alkalmatlan területeken adták el. 1398-ban Méhi Jakab fia János volt a helység földesura, 1471-ben Sághy László, 1548-ban Balassa Zsigmond, 1660-ban Balassa Imre divényi uradalmához tartozott. 1686-ban Lipót király a falut gróf Zichy Istvánnak adományozta. A török hódoltság idején a szécsényi szandzsák része volt. 

Az 1843-as országgyűlés időszakában a Prónayak a megyei tisztségviselők közé tartoztak. A szabadságharc idején az 5. és 6. nemzetőr zászlóaljak 1848. szeptember 20.-án Karancsságon esküdtek fel a megye zászlajára. Az 1869-es választásokról feljegyezték , hogy az egész katolikus papság a Deák párt mellett vonult fel.

A XIX. században sokat szenvedett a község a Ménes-patak szinte évenkénti áradásaitól, a gyakran pusztító tüzektől és a járványoktól. 1873-ban kolerában meghalt 128 személy, minden nyolcadik lakos. 1874-ben a falu nagy része leégett. Az I. világháborúba 114-en vonultak be a községből, s 17-en haltak meg. A tanácsköztársaság időszakában a cseh intervenciós csapatok két alkalommal is eljutottak Karancsság határáig. A második világégésnek a településen a szovjet csapatok 1944. december 30.-án vetettek véget. A község az 1940-es évek végéig tisztán palóc lakosságú volt, ma a lakosság 60 %-a cigány származású.