Időszámításunk előtt 3500 táján ezen a környéken már megtelepedett az ember. Megtalálták itt az újkőkori lengyeli és a késő bronzkori pilinyi kultúraemlékeit, illetve honfoglalás kori leletek is előkerültek. (Rácz Jenő gyűjtése:)

A falu 1423-ban a Hont vármegyei Salgón birtokos Salgai Miklós birtoka volt; a török időkben, 1562-63-ban pedig Abdesszaid Ali hűbérbirtoka. A török hódoltság alatt a falu elpusztult, ezért a török kiűzése után szlovákokat is telepítettek ide. Az idő tájt a katolikus templomot az evangélikusok és a katolikusok közösen használták. Az 1700-as évek közepe táján az evangélikusok a mai Madách utca és a Kossuth út sarkán saját Isten házát építettek maguknak. A község közelében lévő Galibapuszta a középkorban Helembafalva néven önálló település volt. A községbe vezető bekötőút mellett található a Csesztvéhez tartozó Bakópuszta, ami 1720-ban még önálló falu volt.

1844 decemberétől 1853 szeptemberéig Madách Imre rövid ideig Csesztvén élt. Itt születtek meg a gyermekei. Madách ebben az időszakban tevékeny részese volt Nógrád politikai életének, beleértve az 1848-as szabadságharcot is. 1862 augusztusában Madách itt fogadta az Ember tragédiája című műve felfedezőjét, Arany Jánost. A Madách kúria épületében jelenleg múzeum működik.