A szomszédos Felsőtoldhoz hasonlóan – mivel a középkorban csak egy Told nevű helység szerepelt a Nógrádra vonatkozó feljegyzések között – 1265-öt tekintjük a község első írásos említésének. Az oklevelek tanúsága szerint egykor a Toldi család volt a falu földesura. Az 1715. évi országos összeírás, a 150 éves török iga, a felszabadító háborúk és a Rákóczi szabadságharc után az elpusztult ország romjain újrasarjadt élet kezdetén készült. Ekkor még az országban és a megyében is számos lakatlanná vált, elpusztult helység nem népesült be újra, vagy a lakottban nem állt helyre a rend. Az összeírásban így nem szerepel Alsótold.

Alsótoldot az újratelepítés után Nagy Mihály említi először a Nógrád megye II. Rákóczi Ferenc korában a Szécsényi Országgyűlésig című könyvében, mint „a XVII. század elején községszámba még nem ment” települést. A község lakosságának évszázadokon át a földművelés, az állattenyésztés nyújtotta a megélhetéshez a legszükségesebb javakat. A vidék mezőgazdaságának fő jellemzője, hogy dimbes-dombos, lejtős, nehezen művelhető. A faluszerkezet fésűs beépítésű, a tájhoz alkalmazkodó kanyargós, keskeny utcákkal. A cserhát-völgyi községekből Pásztóra jártak a vasútállomásra, a malomba, az orvoshoz, a bankba, nagyobb üzleti bevásárlásra. Piaci napon Alsótoldról csoportokban gyalog jártak az asszonyok a piacra, hátukon batyukban, a kezükben kosárban: tojást, túrót, vajat, tejet, tyúkot, csirkét cipelve. Annak ellenére, hogy a lakosságot az élet számos szála Pásztóhoz fűzte, a körjegyzőségre nem tartozó hivatalos ügyeinek intézésére Szirákra kellett menniük.

1770-ben az úrbéri rendezés alkalmával Marsovszky László, Gyürky Gáspár, Ettre Gábor özvegye, Latzkó György, Párnitczky András, Marsovszky Ferenc és az Ebeczkyek voltak a helység földesurai, 1826-ban pedig Marsovszky János és Veres Ferenc, később 1848-ig Veres József, Szontágh Pál, Viktor és József.

A községben három úri lak volt:

• 1730 Mészáros Dezső (előbb Veres-kúria, majd Mészáros. Jellege: Klasszicista. 1830-ban Veres Lajos építette. Földszintes épület, szürke palás, konty tetejű). Jelenleg üresen áll, itt működött az óvoda és szociális konyha.
• 1820. Horváth Géza (Horváthy kúria, Jellege: klasszicista. 1820 körül épült. Földszintes, szabadon álló L alakú lakóház, előtte L alakban tornác. Szürke palával fedett nyeregtető). Az épület időközben lebontásra került.
• 1815. Gonda Sándor. (Gonda kúria. 1815-ben épült. Földszintes útra merőlegesen épített, szabadon álló lakóház. Részben zsindellyel fedett kontytetős épület.) Szintén lebontásra került az idők folyamán.

A Szuha-patak fölötti temetőben Veres Iza festőművész sírját tudhatjuk, a már említett Veres-kúria egyik legbecsesebb pontja a magyar történelemnek. Itt is rejtőzött a szabadságharc leverése után a családtörténet írás első hazai nagy tudósa – Felsőgyőri Nagy Iván.