A Cserhát vidéke, így Kutasó területe is már az ókor idején lakott volt. Egy, az 1960-as években folytatott ásatás során i. e. VIII. századi szkíta eszközöket találtak, amelyeket a Szécsényben lévő Kubinyi Ferenc Múzeumban helyeztek el. Egy 1265-ben kelt oklevélben említik először a falut, akkor még "Cascov", illetve egy 1327-es dokumentumban "terra Kutasow" néven, később, a XV-XVI. században "Gutas" alakban találkozhatunk a nevével. 1439-ben Albert király Báthory Istvánnak adományozta ezt a vidéket. Werbőczy István jogtudós, országbírói ítélőmester, a Tripartitum szerzője 1514-ben lett Kutasó tulajdonosa.

Miután a törökök 1545-ben elfoglalták Szandavárat, annak egész környékét feldúlták. Ebben az időben Kutasó teljesen elpusztult, lakosai meghaltak vagy elmenekültek.

A XVII. század végén felvidéki evangélikus tótok települtek be a környékre. Az 1700-as évektől több uraság birtoka is volt a terület, utolsó tulajdonosa 1930-1940 között Füle uraság volt. Ezek a birtokosok főként cselédnek alkalmazták a kutasói lakosokat. A falu szlovák származását a még ma is használt földrajzi nevek elárulják: Kopanica, Dolina, Hrastya, illetve a Gyetvan, Szlobodnyik, Mihalik személynevek.