Felsőtold község a Cserhát domborulatai között terül el, öt kis község társaságában. A falu lakosságának évszázadokon át a földművelés és az állattenyésztés nyújtotta a megélhetéshez szükséges javakat. Többségében még megmaradt a múlt században kialakult faluszerkezet, a fésűs beépítésű utcasorok és a tájhoz alkalmazkodó kanyargós, keskeny utcák.

Alsó- és Felsőtold határában Mogyorós-Sástó dűlőben, több szirtből álló, mintegy ezer évvel ezelőtti temetkezési helyet, alatta pedig római-kori település nyomát fedezték fel. Az Árpád-házi királyok idejében még csak egy Told nevű község volt Nógrád vármegyében, amit 1265-ben említettek először az oklevelek. A helység 1327-ben a Toldi családé volt, 1470-ben is ők birtokolták. A török hódoltság idején elpusztult a község, s csak az 1700-as évek második felére települt újra. A XVII. század elején két különálló település alakult ki, Alsótold és Felsőtold elnevezéssel.