Cserháthaláp, korábban Nagy-Haláp, Haláp Árpád-kori település, de a korai történetére vonatkozó adatok hiányosak. A 13-14. században a Halápi család volt a földesura.

Birtokosának nevét említették 1416-ban is: Halápi János Boszniában esett a török fogságába. Akkor már régebbtől raboskodott; a magyar nemesek Pécsett országos tanácskozást tartottak a foglyok kiváltásáról. A rabokért összesen 65 ezer forintot követelt a török.

Halápi János azonban nem tért haza, a család kihalt. A falu földesura 1542-ben Marczaly Zsigmond volt. Haláp a török időkben elnéptelenedett, de az 1715-ös vármegyei összeírásban már 15 adóköteles háztartással említették. Birtokosai voltak 1754-1755-ben Török Sándor, az 1770-es úrbéri rendezéskor a Beniczky, a Rajcsányi, az Ujonics, 1826-ban a Beniczky és a Tornyos, 1848-ig a Balczer, a Buth, a Bekényi, a Zmeskál, továbbá a Tihanyi és a gróf Degenfeld családok, majd az 1900-as évek elején nagyobb birtokosai Halápi Oszkár és Kohn József voltak.

Korábban két község állt itt: az Ördög-oldal nevű domb alatt Nagyhaláp, Terény-külső tartalom felé, a lapályon pedig Kishaláp terült el. A két falut 1905-ben egyesítették.